É difícil estabelecer uma origem precisa para a arte do yoga. Pode-se afirmar, com precisão, que o yoga vem do hinduísmo, ou da cultura hindu. O professor Hermógenes, um dos maiores mestres de yoga brasileiros, coloca o yoga como uma das correntes filosóficas dos Vedas.
Presume-se que tenha surgido aproximadamente entre 5000 a 3000 AC, no vale do Hindu (actual Paquistão) onde habitava o povo drávida. O fundador do Yoga foi um homem que posteriormente ingressou na mitologia com o nome de Shiva e com o título de Nataraja, Rei dos Bailarinos.
O Yoga foi produto de uma civilização não guerreira, naturalista e matriarcal. O Yoga original, o mais antigo e completo caracterizava-se por ser fortemente naturalista, isto é não-místico, sensorial e desrepressor.
A partir de mais ou menos 1500 a.C. a Índia foi invadida pelos aryas ou arianos, povo guerreiro, místico e patriarcal que passou a dominar a Índia e influenciou toda a sua cultura e costumes. A partir desse momento, o Yoga passou a sofrer sucessivas deturpações que o tornaram místico, repressor e anti-sensorial.
No séc.XX o Yoga foi ocidentalizado e mais uma vez deturpado, tornando-o utilitário, consumista, algo amorfo e maçador. Por isso, a maioria das pessoas pensa que o Yoga é algo parado, a ponto de requerer paciência.
Os Vedas, os escritos mais antigos da humanidade citam o Yoga de uma forma alusiva. O sistema foi sistematizado por um grande filósofo indiano, Patanjali no século VI antes de Cristo, em forma de 196 Sutras. Nada porém foi inventado. Patanjali apenas codificou o que já existia, os ensinamentos que durante séculos foram passados de boca a boca, organizando-os nos famosos e conceituados Aforismos de Patanjali.
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